1. Receiver von der Homepage von Citrix in der x64_64/amd64-Version herunterladen ¹⁾
2. Installieren
3. Beim ersten Start die Serveradresse eingeben (Das ist normalerweise die, die man auch in den Browser eingeben müsste)
4. Anmeldedaten eingeben
5. Fertig

https://wiki.ubuntuusers.de/Citrix_ICA_Client/

Wichtig: Die Zertifikate von der Webseite des Gateways herunterladen (auch die Zertifikatskette, allerdings in einzelne Zertifikate), dann in die entsprechenden Ordner kopieren:

Momentan: /opt/Citrix/ICAClient/keystore/cacerts/

Quelle